接觸�傳感�【touch sensor�,用來判斷機(jī)器人是否接觸物體的測(cè)量傳感器,可以感知機(jī)器人與周圍障礙物的接近程�。接近覺傳感器可以使�(jī)器人在運(yùn)�(dòng)中接觸到障礙物時(shí)�控制��(fā)出信�(hào)�
從接近覺�(shí)�(xiàn)的原理分,接近覺可以分為激光式、超聲波�、紅外線式等幾種。目前國(guó)�(nèi)外對(duì)接近覺傳感器的研�,主要有氣壓式、超�(dǎo)�、磁感式、電容式、光電式五種工作類型。由于接觸覺是機(jī)器人接近目標(biāo)物的感覺,并沒有具體的量化指�(biāo)。故與一般的�(cè)距裝置比,其精確度并不高�
傳感器輸出信�(hào)常為0�1,最�(jīng)�(jì)適用的形式是各種微動(dòng)開關(guān)。常用的微動(dòng)開關(guān)由滑柱、彈�、基板和引線�(gòu)成,具有性能可靠、成本低、使用方便等特點(diǎn)。接觸覺傳感器不僅可以判斷是否接觸物�,而且還可以大致判斷物體的形狀。一般傳感器裝于�(jī)器人末端�(zhí)行器上。除微動(dòng)開關(guān)�,接觸覺傳感器還采用碳素纖維及聚氨基甲酸酯為基本材料�(gòu)成觸覺傳感器。機(jī)器人與物體接�,通過碳素纖維與金屬針之間建立�(dǎo)通電�,與微動(dòng)開關(guān)相比,碳素纖維具有更高的觸電安裝密度、更好的柔性、可以安裝于�(jī)械手的曲面手掌上�