無刷電機(jī)�(qū)�(dòng)��電機(jī)�(zhuǎn)�(dòng)起來,首先控制部就必須根�(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)�(zhuǎn)子所在位�,然后依照定子繞線決定開�(或關(guān)�)換流� (inverter)中功�晶體管的順序�
要讓電機(jī)�(zhuǎn)�(dòng)起來,首先控制部就必須根�(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)�(zhuǎn)子目前所在位置,然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)�)換流� (inverter)中功率晶體管的順�� inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體�)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體�),使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈�(chǎn)生順�(或� �)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用,如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)�(zhuǎn)�(dòng)。當(dāng)電機(jī)�(zhuǎn)子轉(zhuǎn)�(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信�(hào)的位置時(shí),控制部又再� 啟下一組功率晶體管,如此循�(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)�(zhuǎn)�(dòng)直到控制部決定要電機(jī)�(zhuǎn)子停止則�(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管);要電機(jī)�(zhuǎn)子反向則� 率晶體管開啟順序相反?!』旧瞎β示w管的開法可舉例如下: AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組 但能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_�(guān)的響�(yīng)�(shí)�,所以功率晶體管在關(guān)與開的交�(cuò)�(shí)間要將零件的響應(yīng)�(shí)間考慮�(jìn)�,否則當(dāng)上臂(或下�)尚未完全�(guān)�,下�(或上�)就已開啟,結(jié)果就造成�、下臂短路而使功率晶體管燒毀�
�(dāng)電機(jī)�(zhuǎn)�(dòng)起來,控制部�(huì)再根�(jù)�(qū)�(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命� (Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件�(yùn)�)再來決定由下一�(AH、BL或AH、CL或BH、CL或…�)開關(guān) �(dǎo)通,以及�(dǎo)通時(shí)間長�。速度不夠則開�,速度過頭則減短,此部份工作就由PWM來完�。PWM是決定電�(jī)�(zhuǎn)速快或慢的方�,如何產(chǎn)生這樣的PWM才是� �(dá)到較速度控制的核心。高�(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系�(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的�(shí)�,另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實(shí)�(shí)�。至于低�(zhuǎn)速的� 度控制尤其是低速起�(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢,怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)�(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適�(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常� �。或者速度回傳改變以encoder變化為參�,使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電�(jī)能夠�(yùn)�(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好,P.I.D.控制的恰�(dāng)與否也無 法忽�。之前提到直流無刷電�(jī)是閉回路控制,因此回授信�(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電�(jī)�(zhuǎn)速距離目�(biāo)速度還差多少,這就是誤�(Error)。知道了誤差� 然就要補(bǔ)償,方式有傳�(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀�(tài)及環(huán)境其�(shí)是復(fù)雜多變的,若要控制的�(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳�(tǒng)的工程控制能 完全掌握,所以模糊控制、專家系�(tǒng)及神�(jīng)�(wǎng)�(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理��