伺服�(qū)�器是用于控制伺服電機(jī)的一��(qū)動裝�,其作用類似于用變頻�去控制三相異步交流電�(jī)?;镜墓δ苁菍?shí)�(xiàn)電流控制、速度控制和位置控制�
伺服�(jìn)給系�(tǒng)的要�
1. �(diào)速范圍寬
2. 定位精度�
3. 有足夠的傳動剛性和高的速度�(wěn)定�
4. 快速響�(yīng),無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工�(zhì)量,除了要求有較高的定位精度�,還要求有良好的快速響�(yīng)特性,即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快,因為數(shù)控系�(tǒng)在啟動、制動時,要求加、減加速度足夠�,縮短�(jìn)給系�(tǒng)的過渡過程時�,減小輪廓過渡誤��
5. 低速大�(zhuǎn)矩,過載能力�(qiáng)
一般來�,伺服驅(qū)動器具有�(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力,在短時間內(nèi)可以過載4�6倍而不損壞�
6. 可靠性高
要求�(shù)控機(jī)床的�(jìn)給驅(qū)動系�(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好,具有較�(qiáng)的溫�、濕�、振動等�(huán)境適�(yīng)能力和很�(qiáng)的抗干擾的能力�
對電�(jī)的要�
1、從速到速電�(jī)都能平穩(wěn)�(yùn)�(zhuǎn),轉(zhuǎn)矩波動要�,尤其在低速如0.1r/min或更低速時,仍有平�(wěn)的速度而無爬行�(xiàn)��
2、電�(jī)�(yīng)具有大的較長時間的過載能力,以滿足低速大�(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電�(jī)要求在數(shù)分鐘�(nèi)過載4�6倍而不損壞�
3、為了滿足快速響�(yīng)的要求,電機(jī)�(yīng)有較小的�(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)�(zhuǎn)�,并具有盡可能小的時間常�(shù)和啟動電��
4、電�(jī)�(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)�
DSP是整個系�(tǒng)的核心,主要完成�(shí)時性要求較高的任務(wù),如矢量控制、電流環(huán)、速度�(huán)、位置環(huán)控制以及PWM信號�(fā)�、各種故障保�(hù)處理等�
MCU完成�(shí)時性要求比較低的管理任�(wù),如參數(shù)�(shè)定、按鍵處�、狀�(tài)顯示、串行通訊等�
FPGA�(shí)�(xiàn)DSP� MCU之間的數(shù)�(jù)交換、外部I/O信號處理、內(nèi)部I/O信號處理、位置脈沖指令處理、第二編碼器計數(shù)��
功率電路采用模塊式設(shè)�,三相全橋整流部分和�-�-交電壓源型逆變器通過公共直流母線連接。三相全橋整流部分由電源模塊來實(shí)�(xiàn),為避免上電時出�(xiàn)過大的瞬時電流以及電�(jī)制動時產(chǎn)生很高的泵升電壓,設(shè)有軟啟動電路和能耗泄放電�。逆變器采用智能功率模塊來�(shí)�(xiàn)�
1. 主回路接線:
1�.R、S、T電源線的連接�
2)伺服驅(qū)動器U、V、W與伺服電動機(jī)電源線U、V、W之間的接��
2. 控制電源類接線:
1�. r 、t控制電源接線�
2)I/O口控制電源接線;
3. I/O接口與反饋檢測類接線�
位置比例增益
?、僭O(shè)定位置環(huán)�(diào)節(jié)器的比例增益�
?、谠O(shè)置值越大,增益越高,剛度越�,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但�(shù)值太大可能會引起振蕩或超�(diào)�
?、蹍�?shù)�(shù)值由具體的伺服系�(tǒng)型號和負(fù)載情況確定�
位置前饋增益
?、僭O(shè)定位置環(huán)的前饋增益�
?、谠O(shè)定值越大時,表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小
③位置環(huán)的前饋增益大,控制系�(tǒng)的高速響�(yīng)特性提高,但會使系�(tǒng)的位置不�(wěn)�,容易產(chǎn)生振��
④不需要很高的響應(yīng)特性時,本參數(shù)通常�(shè)�0表示� 圍:0~100%
速度比例增益
?、僭O(shè)定速度�(diào)節(jié)器的比例增益�
?、谠O(shè)置值越大,增益越高,剛度越�。參�(shù)�(shù)值根�(jù)具體的伺服驅(qū)動系�(tǒng)型號和負(fù)載值情況確�。一般情況下,負(fù)載慣量越�,設(shè)定值越��
?、墼谙到y(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件�,盡量設(shè)定較大的��
速度積分時間常數(shù)
①設(shè)定速度�(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)�
?、茉O(shè)置值越�,積分速度越快。參�(shù)�(shù)值根�(jù)具體的伺服驅(qū)動系�(tǒng)型號和負(fù)載情況確�。一般情況下,負(fù)載慣量越�,設(shè)定值越大�
?、谠谙到y(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量�(shè)定較小的��
速度反饋濾波因子
?、僭O(shè)定速度反饋低通濾波器特��
②數(shù)值越�,截止頻率越�,電�(jī)�(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很�,可以適�(dāng)減小�(shè)定�。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會引起振蕩�
?、蹟?shù)值越�,截止頻率越�,速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適�(dāng)減小�(shè)定��
輸出�(zhuǎn)矩設(shè)�
①設(shè)置伺服電�(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制��
②設(shè)置值是額定�(zhuǎn)矩的百分��
③任何時�,這個限制都有效定位完成范圍
?、僭O(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍�
?、诒緟?shù)提供了位置控制方式下�(qū)動器判斷是否完成定位的依�(jù),當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)�(shè)定值時,驅(qū)動器�(rèn)為定位已完成,到位開�(guān)信號� ON,否則為OFF�
?、墼谖恢每刂品绞綍r,輸出位置定位完成信�,加減速時間常�(shù)
?、僭O(shè)置值是表示電機(jī)�0~2000r/min的加速時間或�2000~0r/min的減速時��
?、诩訙p速特性是線性的到達(dá)速度范圍
?、僭O(shè)置到�(dá)速度
②在非位置控制方式下,如果電�(jī)速度超過本設(shè)定�,則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON,否則為 OFF�
?、墼谖恢每刂品绞�?,不用此參數(shù)�
?、芘c旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)�
維庫電子�,電子知�,一查百��
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